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方法一、开启高性能模式 应用于电脑没有高性能模式的场景。 打开终端管理员，输入一下命令查询查询高性能GUID： 设置高性能模式，使用 powercfg setactive + 查询出来的GUID设置。 移除不需要的模式： 使用powercfg /L命令查询已有模式： 使用powercfg /d + GUID删除查询出来的电源模式。 方法二、设置CPU最小处理频率 制面板——》系统和安全——》电源选项 高性能（默认选择）——》更改计划设置——》更改高级电源设置——》处理器电源管理——》最小处理器状态——》5%改为10…
参考链接： 协议介绍：EtherCAT基础知识 - 知乎 EtherCAT有开源库可以在windows上用的吗？ - 知乎 ethercat的开源主站有IGH，SOEM两种,前者是linux平台,后者都兼容,想再win上使用有很多限制，因为ethercat设计的目的就是工业总线，里面主要有PDO和SDO两种类型的数据，前者需要固定的定是周期发送或者接受数据,广泛的是1ms的周期，想想win下怎么能做到固定1ms定时周期呢？我曾经测试过，及时是用多媒体定时器或者说用优先级最高的线程自己做定时器，跑1个小时都有那么几次…
https://www.bilibili.com/video/BV123411A7g4 快速建立Profinet主站、从站开发测试环境 - 知乎 profinet实现方案整理_profinet协议栈-CSDN博客 一、协议介绍 Profinet 是 PI 推出用于自动化的、开放的工业以太网标准。Profinet 使用 TCP/IP 和 IT标准，是一种实时以太网，既支持标准的 TCP/IP，又提供标准以太网不能实现的时间确定性。 PROFINET=PROFIbus+etherNET，把Profibus的主从结构移植…
一、主流实时协议对比 以下是 Xenomai、Preempt-RT、LGH（Linux with RT-Preempt and Generic Hardware）、标准.NET + 实时内核、.NET NanoFramework 的区别与关系总结，按技术分类和场景进行对比： 1. Xenomai 2. Preempt-RT（RT-Preempt Patch） 3. LGH（Linux with RT-Preempt and Generic Hardware） 4. 标准.NET + 实时内核（如X…
一、整体厂商 国外：忽略 国内主流：固高、雷赛、凌华 国内小众：博派、动博士 应用行业：点胶机、激光切割、螺丝机、自动上下料机、钻孔机、视觉分拣、对位贴合等等自动化设备。 二、整体架构 2.1工控机PCI型 以雷赛为例，通过工控机PCI卡槽插入核心卡，然后通过电缆线连接接线板，有多个运动控制轴。 2.1 EtherCAT控制器型 以雷赛EMC1400举例，上位机电脑通过EtherNET与运动控制器通讯。运动控制器通过EtherCAT连接伺服，可以控制32、64个伺服控制器。通过EtherCAT连接编码器高速计数器。…
一、基本用法 信号线 大多数步进电机驱动器的控制信号（PUL、DIR、ENA）采用 差分输入 设计，即通过 “+”和“-”端子 接收信号，以提高抗干扰能力。例如： PUL+/-：脉冲信号的正负端，上升沿或下降沿有效。DIR+/-：方向信号的正负端，高/低电平决定电机转向。ENA+/-：使能信号的正负端，高电平通常禁用电机（自由状态），低电平或悬空时使能。 差分信号的高电平通常为4-5V，低电平为0-0.5V。若使用+12V或+24V电源，需串联电阻限流。 少部分驱动器采用共阴、共阳等方案，实现…
一、基础信息 设备：uArm Swift ProS/N: UP13001xxxxxxxxx当前固件：uArm Swift Pro V4.9.0 二、常规使用 使用USB连接机器人后，打开机器人管理软件UFACTORY uArm Studio，即可实现机器人的编程、示教等工作。 三、机身自带UART的使用 博主使用的是uArm Swift Pro V4.9.0固件，本身就支持USB串口和UART串口同时使用，无需下载特殊固件版本。 具体接线图见下： 博主的接线方式见下图，机械臂自带的UART口与USB转TTL口直接连…
