一、整体厂商
国外：忽略
国内主流：固高、雷赛、凌华
国内小众：博派、动博士
应用行业：点胶机、激光切割、螺丝机、自动上下料机、钻孔机、视觉分拣、对位贴合等等自动化设备。
二、整体架构
2.1工控机PCI型
以雷赛为例，通过工控机PCI卡槽插入核心卡，然后通过电缆线连接接线板，有多个运动控制轴。
2.1 EtherCAT控制器型
以雷赛EMC1400举例，上位机电脑通过EtherNET与运动控制器通讯。运动控制器通过EtherCAT连接伺服，可以控制32、64个伺服控制器。通过EtherCAT连接编码器高速计数器。
整体基于EtherCat高速总线，理论上可实现0.5us微秒级别的运动控制。
2.3 单板型
下图以博派单板型为例，支持一个EtherNET网口，与上位机通信。单板上支持多个运动控制轴、DI、DO、ABZ编码器。
下图以动博士为例，多轴运动控制卡。
远程IO方面
远程运动轴IO主要分为ProfiNET协议和EtherCAT协议，这两种协议，再支持实时通讯的交换机上，都支持us级别的运动控制。
Profinet和EtherCAT是两种主流的工业实时以太网协议，它们在实时性、拓扑结构、易用性等方面存在显著差异。以下是两者的核心区别：
1. 实时性与同步性能
- Profinet
分为三个版本：CbA（响应时间100ms，适用于一般控制）、RT（软实时，10ms级）和IRT（同步实时，<1ms，用于运动控制）。其IRT版本通过时间片技术和专用交换机芯片实现硬实时，循环时间250μs至4ms，抖动约1μs。 - EtherCAT
采用“on-the-fly”技术，数据帧在传输过程中被节点实时处理，无需存储转发，响应时间可达微秒级（典型值<100μs），时钟同步精度达纳秒级（分布式时钟技术），适合高精度运动控制。
2. 拓扑结构与扩展性
- Profinet
支持星型、总线型、环形等拓扑，但需专用IRT交换机，网络节点数限制为60个，交换机级联不超过25个，拓扑灵活性较低。 - EtherCAT
拓扑极灵活（线性、星型、树型、混合型等），无需交换机，理论支持65535个节点，且支持线缆冗余，适合复杂布线场景。
3. 易用性与地址管理
- Profinet
需手动配置从站地址和MAC地址，新增设备需重新调整网络地址，管理复杂且易受ARP攻击影响。 - EtherCAT
从站地址自动生成，支持热插拔，无需手动配置，用户体验更友好。
4. 成本与开源性
- Profinet
需专用硬件（如西门子PLC的Profinet板卡），成本较高，但设备兼容性和标准化程度高。 - EtherCAT
开源协议，基于标准以太网硬件，硬件成本更低，但设备性能受厂商实现水平影响。
5. 应用场景
- Profinet
全能型协议，适用于汽车制造、过程控制等领域，支持无线传输、快速启动等功能，与IT系统集成更优。 - EtherCAT
专注高速运动控制（如工业机器人、数控机床），在需要纳秒级同步和多传感器融合的场景中占优。
ProfiNET协议IO：
EtherCAT协议IO:
三、上位机通讯方面
上位机各家提供的SDK都差异不大，支持dotnet/c++/python等常见语言，以动态链接库的形式提供。
3.1雷赛SDK
以dotnet举例，雷赛提供了C++版本LTDMC.dll动态链接库，支持dotnet实现调用。
3.2博派SDK
博派提供了MultiCard.dll、MultiCardCLR.dll、MultiCardCS.dll 原生dotnet dll sdk，支持dotnet直接调用。
