一、官方文档介绍
二、架构图
三、EtherCAT与CoE的关系
CoE（CANopen over EtherCAT）是EtherCAT的应用层协议之一，将CANopen协议（CiA 301/402标准）移植到EtherCAT网络中，主要特性包括：
- 兼容性：保留CANopen的核心机制，如对象字典（Object Dictionary）、SDO（服务数据对象）和PDO（过程数据对象），便于CANopen设备迁移到EtherCAT
- 功能扩展：通过EtherCAT的高带宽和低延迟优势，突破CANopen的8字节PDO限制，支持更大数据量的实时传输
- 典型应用：伺服驱动控制（如CiA402协议）、参数配置和诊断
- CoE的作用：定义设备间的数据交互规则（如控制字0x6040、状态字0x6041），而SOEM负责将这些规则对应的数据通过EtherCAT帧传输。
70%以上的从站使用的是CoE协议。
EtherCAT的其它应用层协议
EtherCAT总共支持CoE、SoE、EoE、FoE、AoE 多种应用层协议。
