robodk仿真fanuc r2000ib六轴机械臂，并python获取姿态

背景需求

需要仿真fanuc的姿态。

解决方法

• 下载并安装robodk；
• 导入fanuc r2000ib的机器人文件，robodk官网可以下载；
• 新建py程序，安装mqtt包；
• 新建py程序，并运行py程序，通过mqtt协议将机器人的姿态发出。

python 代码如下：

from robodk.robolink import *    # RoboDK API
from robodk.robomath import *    # 数学函数
import json
# 初始化 RoboDK 接口
RDK = Robolink()

# 获取机器人对象
robot = RDK.Item('Fanuc R-2000iB/165F', ITEM_TYPE_ROBOT)

# 检查机器人是否存在
if not robot.Valid():
    raise Exception('无法找到指定的机器人')

# 获取当前的关节坐标


# 打印关节坐标
#print('当前关节坐标:', joints.tolist())

import paho.mqtt.client as mqtt
client = mqtt.Client()
client.username_pw_set('xxxxxxxxxxx', 'xxxxxxxxx')
client.connect("192.168.1.1", 1883, 60)
while True:
    joints = robot.Joints().tolist()
    jointJson = json.dumps({
        'E1':0,
        'J1':joints[0],
        'J2':joints[1],
        'J3':joints[2],
        'J4':joints[3],
        'J5':joints[4],
        'J6':joints[5],
        })
    client.publish("/fanuc/robot/r1/joint_coordinates", jointJson)
    time.sleep(0.05)

使用案例

修正误差前视频如下：

修正误差后的视频如下效果如下，通过仿真发现了J2和J3轴之间存在联动，计算校准后解决。